İki kolu düzlemsel robot mekanizmasında esnekliğin yörüngeye etkisi

Abstract

VI ÖZET Bu çalışmada iki kollu düzlemsel robot mekanizması ele alınmıştır. Uç nokta için bir yörünge ve bir dış kuvvet kabul edilmiştir.Rijit cisim kinematik analiz yapılarak kolların açısal konumlan, hızlan ve ivmeleri hesaplanmıştır. Rijit cisim kinetik analiz yapılarak bağ kuvvetleri ve gerekli motor torkları hesaplanmıştır. Kollara etkiyen, zamanla değişen, kuvvetler, torklar ve yayılı atalet kuvvetleri hesaplanmıştır. Kuvvetler periyodik olarak alınmıştır. Kollardaki titreşimleri bulmak için bir sonlu eleman programı ( ANSYS 5.0 ) kullanılmıştır. Uç noktanın, istenen yörüngeden sapması hesaplanmıştır. Şekillerde sonuçları daha açık gösterebilmek için sapma miktarları 100 ile çarpılmıştır.

VII ABSTRACT In this study a planar manipulator with two links is considered. An end point trajectory and an external force is assumed. The angular positions, velocities and accelerations of the links are calculated by the rigid body kinematic analysis. The joint forces and the necessary external motor torques are calculated by the rigid body kinetics. The time varying forces and torques acting on the links and distributed inertial forces are calculated. The forces are assumed to be periodic. A finite element program ( ANSYS 5.0 ) is used to analyze the vibration of the links. The deviation of the end point from the required trajectory is calculated. To show the results more clearly in the figures, the deviation amounts are multiplied by 100.