Input Constraints in Formation Control of Mobile Robots

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorKılıçarslan Ouach, Meral
dc.contributor.authorEren, Tolga
dc.date.accessioned2025-01-21T14:27:32Z
dc.date.available2025-01-21T14:27:32Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractThe paper investigates the better possible combined initial conditions of leader-follower formations of nonholonomic mobile robots for Input/Output Linearization Technique. Initial conditions are applied to two followers and one leader robot. The first follower tries to maintain desired distance and angle towards the leader while the second follower tries to maintain desired distances to the first follower and the leader. In simulations, it is observed that, changing initial relative positions and velocities as well as angles can cause robots act differently throughout the whole leader- follower trajectory. At the end, optimum initial conditions are proposed for the best trajectory.
dc.description.abstractBu çalışmada, Giriş/Çıkış Doğrusallaştırma Tekniği ile, holonomik olmayan mobil robotlara Lider-Takipçi Formasyon Kontrolü uygulandığında, daha iyi sonuçlar veren başlangıç koşulları araştırılmıştır. Başlangıç koşulları bir lider ve iki takipçi robotta denenmiştir. Kontrol kuralı, ilk takipçinin lidere göre istenilen mesafe ve açıyı; ikinci takipçinin lidere göre ve ilk takipçiye göre istenilen mesafeyi koruması şeklindedir. Simülasyonlarda başlangıç koordinatları, hızları ve açılarının değiştirilmesinin robotların tüm lider-takipçi yolculuğunda farklı davranmasına sebep olduğu gözlemlenmiştir. Makalenin sonunda, en iyi takip için optimal başlangıç koşulları önerilmiştir.
dc.identifier.dergipark908696
dc.identifier.doi10.29137/umagd.908696
dc.identifier.issn1308-5514
dc.identifier.issue2-680
dc.identifier.startpage689
dc.identifier.urihttps://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/1680859
dc.identifier.urihttps://dergipark.org.tr/tr/pub/umagd/issue/60118/908696
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.29137/umagd.908696
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12587/20111
dc.identifier.volume1
dc.language.isotr
dc.publisherKırıkkale Üniversitesi
dc.relation.ispartofUluslararası Mühendislik Araştırma ve Geliştirme Dergisi
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.snmzKA_20241229
dc.subjectRobot formation
dc.subjectswarm robotics
dc.subjectformation control
dc.subjectRobot formasyonu
dc.subjectsürü robotları
dc.subjectformasyon kontrolü
dc.subjectEngineering
dc.titleInput Constraints in Formation Control of Mobile Robots
dc.title.alternativeMobil Robotların Formasyon Kontrolünde Giriş Kısıtlamaları
dc.typeArticle

Dosyalar

Koleksiyon

Uluslararası Mühendislik Araştırma ve Geliştirme Dergisi
TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu