Optimization of Servo Motor Control in Underwater Vehicles with PSO

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorYılmaz, Zahide Nur
dc.contributor.authorMetin, Nuri Alper
dc.contributor.authorLüy, Murat
dc.date.accessioned2025-01-21T14:28:19Z
dc.date.available2025-01-21T14:28:19Z
dc.date.issued2022
dc.description.abstractToday, unmanned surface vehicles (USV) are defined as underwater robots designed as autonomous or semi-autonomous robots and equipped with technological elements. These versatile smart vehicles have the ability to detect, make decisions, and set up mobility. USVs strengthened with technological equipment; They are used in sea surface and dredging, mapping, underwater pipeline laying, scientific research and military missions. In addition, they also undertake tasks such as carrying fuel to submarine vehicles known as manned or meeting their battery needs. In this study, the servo motor speed control of the USV structure was carried out with a PID controller in the MATLAB / Simulink environment. PID controller coefficients were calculated primarily with Ziegler-Nichols. Secondarily, it is optimized with Particle swarm optimization (PSO). According to this method in the system, its approach to the reference speed value, its oscillation and control were examined.
dc.description.abstractİnsansız yüzey araçları (USV) günümüzde, otonom veya yarı otonom robotlar olarak tasarlanmış ve teknolojik unsurlara donatılmış birer su altı robotu şeklinde tanımlanmaktadır. Bu çok yönlü akıllı araçlarda algılama, karar verme ve hareket kabiliyetini kurma becerisi mevcut haldedir. Teknolojik donatılarla güçlendirilmiş USV’ler; deniz yüzeyi ve dip tarama, haritalama, sualtında boru hattı döşemelerini gerçekleştirme, bilimsel araştırmalar ve askeri görevlerde kullanılmaktadırlar. Bununla birlikte, insanlı olarak bilinen denizaltı araçlarına yakıt taşıma veya akü ihtiyaçlarını giderme gibi görevleri de üstlenmektedirler. Bu çalışmada USV yapısının servo motor hız kontrolü PID denetleyici ile MATLAB/ Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. PID denetleyici katsayıları birincil olarak Ziegler-Nichols ile hesaplanmıştır. İkincil olarak Parçacık sürü optimizasyonu (PSO) ile optimize edilmiştir. Sistemde bu yönteme göre referans hız değerine yaklaşımı, salınımı ve kontrolü incelenmiştir.
dc.identifier.dergipark1124999
dc.identifier.doi10.29137/umagd.1124999
dc.identifier.issn1308-5514
dc.identifier.issue2-743
dc.identifier.startpage751
dc.identifier.urihttps://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/2462511
dc.identifier.urihttps://dergipark.org.tr/tr/pub/umagd/issue/71387/1124999
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.29137/umagd.1124999
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12587/20276
dc.identifier.volume1
dc.language.isotr
dc.publisherKırıkkale Üniversitesi
dc.relation.ispartofUluslararası Mühendislik Araştırma ve Geliştirme Dergisi
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.snmzKA_20241229
dc.subjectUnderwater vehicle
dc.subjectVehicles
dc.subjectMathematical model
dc.subjectPID Control
dc.subjectParticle Swarm Optimization
dc.subject“İnsansız denizaltı araçları
dc.subjectMatematiksel Model
dc.subjectPID Kontrol
dc.subjectParçacık Sürü Optimizasyonu”
dc.subjectElectrical Engineering
dc.titleOptimization of Servo Motor Control in Underwater Vehicles with PSO
dc.title.alternativeSu Altı Araçlarında Servo Motor Kontrolünün PSO ile Optimizasyonu
dc.typeArticle

Dosyalar

Koleksiyon

Uluslararası Mühendislik Araştırma ve Geliştirme Dergisi
TR-Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu